Projeto Culling Games (cg)

Este documento fornece um tutorial sobre como construir, executar e interagir com o projeto Culling Games ROS 2.

1. Construindo o Workspace

Antes de executar qualquer parte do projeto, você precisa construir os pacotes. Navegue até a raiz do workspace e execute:

colcon build

Este comando irá compilar todos os pacotes (cg, cg_interfaces, cg_teleop). Lembre-se de "source" o workspace em qualquer novo terminal que você abrir:

source install/setup.bash

2. Executando o Jogo

O jogo principal é uma janela Pygame que exibe o labirinto e o movimento do robô.

Para iniciar o jogo, execute o seguinte comando em um terminal:

ros2 run cg maze

Opções de Carregamento do Labirinto

Você pode especificar como o labirinto é carregado usando argumentos adicionais:

• Carregar um Labirinto Aleatório (Padrão): Se nenhum argumento for fornecido, o jogo selecionará um labirinto aleatório do diretório src/cg/maps.

  ros2 run cg maze

• Carregar um Labirinto Específico: Para carregar um labirinto pelo nome do arquivo (por exemplo, test.csv):

  ros2 run cg maze -- --map test.csv

• Gerar um Novo Labirinto: Para gerar um novo labirinto aleatório e usá-lo imediatamente (esta opção tem precedência sobre --map):

  ros2 run cg maze -- --generate

3. Controlando o Robô

Existem duas maneiras de controlar o robô: usando o nó de teleoperação fornecido ou enviando chamadas de serviço.

Método A: Usando o Nó de Teleoperação por Teclado

Esta é a maneira mais fácil de jogar.

1. Em um terminal separado (enquanto o comando ros2 run cg maze ainda estiver em execução), inicie o nó de teleoperação:

   ros2 run cg_teleop teleop_keyboard

2. O terminal exibirá as teclas de atalho. Use as seguintes teclas neste terminal para mover o robô na janela do jogo:
   • Cima: w, k, ou a tecla Seta para Cima
   • Baixo: s, j, ou a tecla Seta para Baixo
   • Esquerda: a, h, ou a tecla Seta para Esquerda
   • Direita: d, l, ou a tecla Seta para Direita

Método B: Enviando Chamadas de Serviço Manuais

Você também pode enviar comandos de movimento individuais usando o serviço /move_command. Isso é útil para scripts ou depuração.

Para mover o robô um passo, use o comando ros2 service call. Por exemplo, para mover para cima:

ros2 service call /move_command cg_interfaces/srv/MoveCmd "{direction: 'up'}"

Substitua 'up' por 'down', 'left' ou 'right' para outras direções.

4. Sensoriamento do Ambiente

O robô publica continuamente seus arredores imediatos em um tópico. Isso simula dados de sensores, mostrando o que está nas 8 células adjacentes (incluindo diagonais).

• Tópico: /culling_games/robot_sensors
• Tipo de Mensagem: cg_interfaces/msg/RobotSensors

Para ver esses dados em tempo real, abra um novo terminal e execute:

ros2 topic echo /culling_games/robot_sensors

Você verá um fluxo de mensagens mostrando o que está nas células up, down, left, right, up_left, etc., em relação ao robô.

5. Reiniciando o Jogo

O serviço /reset permite reiniciar o tabuleiro do jogo. Ele suporta dois modos.

Reiniciando o Labirinto Atual

Se você quiser tentar o mesmo labirinto novamente desde o início.

• Com Teleoperação: Pressione a tecla r no terminal cg_teleop.
• Comando Manual:

  ros2 service call /reset cg_interfaces/srv/Reset "{is_random: false}"

Carregando um Novo Labirinto Aleatório

Se você quiser um novo desafio com um labirinto novo e selecionado aleatoriamente.

• Com Teleoperação: Pressione a tecla n no terminal cg_teleop.
• Comando Manual:

  ros2 service call /reset cg_interfaces/srv/Reset "{is_random: true}"

A resposta do serviço informará o nome do arquivo do novo labirinto que foi carregado.

6. Obtendo os Dados Completos do Labirinto

Se você quiser obter o layout de todo o labirinto atual (por exemplo, para construir um mapa externo), você pode usar o serviço /get_map.

ros2 service call /get_map cg_interfaces/srv/GetMap

Isso retornará uma representação "achatada" da grade do labirinto e suas dimensões.