Instalar temporariamente as dependências
Em um terminal fora do container execute:
docker exec -u root -it ros2_humble-am-slam-nav bash -c "apt update && apt install -y libasio-dev ros-humble-nmea-msgs"
Dentro do container, execute:
cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select ublox_serialization ublox_msgs rtcm_msgs ublox_gps fix2nmea ntrip_client ublox gps_rtk source install/setup.bash
Após isso, utilize o comando abaixo para inicializar a comunicação ublox, o ntrip e as correções do fix2nmea:
ros2 launch gps_rtk gps_rtk_launch.py
Para utilizar a placa apenas com 4G:
ros2 launch gps_rtk gps_rtk_launch.py ntrip:=False
Caso queira ver com mais clareza os dados obtidos, pode executar:
ros2 run gps_rtk dados