Braço robótico com 5 Graus de Liberdade

Projeto de um braço robótico de 5 DOF utilizando ROS2 com pacotes para simulação, controle, descrição do modelo e firmware.

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📂 Estrutura do Projeto

• arm_control/ → Nó responsável pelo controle do braço robótico.
• arm_description/ → Arquivos de descrição do robô (URDF/Xacro e etc).
• arm_hardware/ → Integração com o hardware real.
• arm_py_examples/ → Exemplos em Python de controle do braço
• braco_moveit_config/ → Configuração do MoveIt para planejamento de movimento.
• firmware/ → Código embarcado para microcontrolador que controla os servomotores Dynamixel AX-12A.
• moveit_commander_ros2-main/ → Ferramentas para integração com o MoveIt no ROS2.

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🚀 Tecnologias Utilizadas

• ROS2 (Humble/Foxy)
• Gazebo (simulação física)
• MoveIt2 (planejamento de movimento)
• Python3 (exemplos de controle)
• C++ (drivers/hardware)

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⚙️ Instalação

Clone o repositório:

git clone https://github.com/Luisjackson/ArmRobotic5DOF.git
cd ArmRobotic5DOF

Compile o workspace:

colcon build
source install/setup.bash

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🕹️ Como Usar

1. Executar simulação no Gazebo

   ros2 launch arm_description display.launch.py

2. Iniciar MoveIt

   ros2 launch braco_moveit_config demo.launch.py

3. Rodar exemplo em Python

   ros2 run arm_py_examples move_test.py

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📸 Demonstração

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📌 Status do Projeto

✅ Simulação básica no RViz/Gazebo

✅ Integração com MoveIt

🔄 Controle de hardware em desenvolvimento